053速度与激情（上） (2 / 2)
好在滨江路的车流量不多，现在这个时候更是少得可怜，所以一般一个城市的飙车党大都在晚上的滨江路集结。
陈超带着银白色的头盔骑在“大白鲨”上，因为刚才救人的时候衣服被烟熏得有些发黑，他特意换了一套纯白色的摩托车服。看上去还真有几分白马王子的意思。
而一旁的涛涛则跟他完全相反，黑色的头盔将黄发藏了起来，全身的黑色加上黑黄相见的MMT车身，看上去倒真有几分炫酷的感觉。
炫舞社中的一些女性成员看见两位的装束，加上两人的身材都因为长期的运动十分匀称，引得她们一阵阵尖叫。
赖晨晨坐在后年的玫瑰红色的内，双眼之中流露出一阵认真坚毅之色。而与她并肩停着的奔驰内一个男性车手正看着赖晨晨不停的吹着口哨，不过赖晨晨并没有理会他这样的挑衅行为。
说涛涛为这次准备了不少，但是从现在的情况来看已经不能用不少来形容。因为他居然连给比赛发令的模特美女都准备好了。
只见那位模特穿着一抹文胸，下身穿着一条超短皮短裤，完美的腰肢不断随着手中的黑白棋扭动，这也不禁惹得一旁的炫舞社成员一阵阵狼嚎之声发出。
模特站在陈超和涛涛的摩托车中间的正前方，双手高高举起，此时她脸上也不再是妩媚之色，变得严肃起来。分别看了看陈超和涛涛，得到他们肯定的答复之后猛然将双手放下。
两辆车犹如脱缰之马一般飞速前进，两辆车都是顶级摩托，百米加速更是令人叹为观止。
但是毕竟MMT的性能要高于“大白鲨”，仅仅5。9秒的时间涛涛就和他的MMT就已经达到了200码，而陈超和他的“大白鲨”也用了6。2秒。
不过好在200码就是摩托的极限，跑起来之后两辆车的差距就变得不那么大。只是这样一来两辆车的距离也就一直保持着，无法再度加大或者缩小。
很快，就要到第一个弯道，陈超知道弯道才是他获得胜利的唯一机会，毕竟在直线上他和他的车完全不占优势。
转弯减速是所有车手和驾驶员的常识，为了避免在弯道上达到极限速度，所以必须减速，不然就会因为离心力太强而导致翻车。在这样的高速下，只要是稍微一点不慎就会导致车毁人亡。
所谓极限速度而在实际测试中，一般选择带死区的增量式PID算法。选择带死区的PID算法是防止它调节过于频繁，导致系统震荡。增量式PID算法存在不能起速的问题，为此在程序中附加了当偏差过大时赋予控制值最大的语句。在实测中，首先单独使用比例控制，发现比例大于100时，便会出现明显的震荡，最终在30至40之间发现效果比较好。然后在比例基础上加了积分与微分。并测试了多组参数，之后得到当比例参数40，积分参数100，微分参数20的曲线为较优曲线。
一般情况下，赛道分为直道和弯道部分，在直道部分需要加速，而在入弯之前需要提前减速。由于侧滑现象和舵机反应速度的限制，弯道上存在所谓的极限速度。速度分配模块主要是利用赛道曲率信息，控制电机达到不同的转速。
因此一般在比赛中，赛车手都会有一套速度分配的方案，在直道上给与最大速度，在弯道上给与弯道极限速度。
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陈超带着银白色的头盔骑在“大白鲨”上，因为刚才救人的时候衣服被烟熏得有些发黑，他特意换了一套纯白色的摩托车服。看上去还真有几分白马王子的意思。
而一旁的涛涛则跟他完全相反，黑色的头盔将黄发藏了起来，全身的黑色加上黑黄相见的MMT车身，看上去倒真有几分炫酷的感觉。
炫舞社中的一些女性成员看见两位的装束，加上两人的身材都因为长期的运动十分匀称，引得她们一阵阵尖叫。
赖晨晨坐在后年的玫瑰红色的内，双眼之中流露出一阵认真坚毅之色。而与她并肩停着的奔驰内一个男性车手正看着赖晨晨不停的吹着口哨，不过赖晨晨并没有理会他这样的挑衅行为。
说涛涛为这次准备了不少，但是从现在的情况来看已经不能用不少来形容。因为他居然连给比赛发令的模特美女都准备好了。
只见那位模特穿着一抹文胸，下身穿着一条超短皮短裤，完美的腰肢不断随着手中的黑白棋扭动，这也不禁惹得一旁的炫舞社成员一阵阵狼嚎之声发出。
模特站在陈超和涛涛的摩托车中间的正前方，双手高高举起，此时她脸上也不再是妩媚之色，变得严肃起来。分别看了看陈超和涛涛，得到他们肯定的答复之后猛然将双手放下。
两辆车犹如脱缰之马一般飞速前进，两辆车都是顶级摩托，百米加速更是令人叹为观止。
但是毕竟MMT的性能要高于“大白鲨”，仅仅5。9秒的时间涛涛就和他的MMT就已经达到了200码，而陈超和他的“大白鲨”也用了6。2秒。
不过好在200码就是摩托的极限，跑起来之后两辆车的差距就变得不那么大。只是这样一来两辆车的距离也就一直保持着，无法再度加大或者缩小。
很快，就要到第一个弯道，陈超知道弯道才是他获得胜利的唯一机会，毕竟在直线上他和他的车完全不占优势。
转弯减速是所有车手和驾驶员的常识，为了避免在弯道上达到极限速度，所以必须减速，不然就会因为离心力太强而导致翻车。在这样的高速下，只要是稍微一点不慎就会导致车毁人亡。
所谓极限速度而在实际测试中，一般选择带死区的增量式PID算法。选择带死区的PID算法是防止它调节过于频繁，导致系统震荡。增量式PID算法存在不能起速的问题，为此在程序中附加了当偏差过大时赋予控制值最大的语句。在实测中，首先单独使用比例控制，发现比例大于100时，便会出现明显的震荡，最终在30至40之间发现效果比较好。然后在比例基础上加了积分与微分。并测试了多组参数，之后得到当比例参数40，积分参数100，微分参数20的曲线为较优曲线。
一般情况下，赛道分为直道和弯道部分，在直道部分需要加速，而在入弯之前需要提前减速。由于侧滑现象和舵机反应速度的限制，弯道上存在所谓的极限速度。速度分配模块主要是利用赛道曲率信息，控制电机达到不同的转速。
因此一般在比赛中，赛车手都会有一套速度分配的方案，在直道上给与最大速度，在弯道上给与弯道极限速度。
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